出品 | 搜狐汽车·E电园金瑞鼎盛
摄像 | 马龙 剪辑 | 谢雨馨
主持人 | 张云乾 编辑 | 蔡欣宇
同为手机厂商自研的智能辅助驾驶模型，小米和华为的区别到底有多大？我先发誓，我们这可是真金白银一天五千租的车，刚交付，嘎新，车钥匙还烫手，300公里的新手期都是我们刷出来的！但凡有虚的，棍儿给你你来敲我。废话不多说，接下来让我们有请相爱相杀已久的两位参赛选手！
[ ·选手及路线介绍· ]
展开剩余92%它，创造了世界汽车史上的新纪录，3分钟大定突破20万台！1颗激光雷达，1个4D毫米波雷达，11个摄像头，12个超声波雷达，thor芯片算力达到了700TOPS，模型训练量1000万clips。它就是——小米YU7
它，作为皇家嫡子，拥有1个 192 线激光雷达、1 个高精度固态激光雷达、前向3 分布式 4D 毫米波雷达矩阵、2 个后向 4D 毫米波角雷达、12 个超声波雷达、11 个高清摄像头，它就是——问界M8。
这次的路线呢，我们特意为了两位选手稍微提升了一点点，在以前的老路线基础上增加了两次掉头和最右侧为左转车道的考核点。好了，华米大战现在开始。
[ ·出停车场及左转位于最右车道· ]
这一次我们换了新起点，在园区内，M8在P档静止状态下就可开启智能辅助驾驶，缴费抬杆后，M8继续行驶驶入辅路，准备汇入主路，此时SR界面提示道路变窄将降低车速，是不是很贴心，但是！此时sr界面完全没有汇入路线，直到汇入口，提示请立即接管。
而YU7刚开始在车位内金瑞鼎盛，没有驶出园区的导航路线，所以没能开启智能辅助驾驶，拐出充电站区域导航有了路线，便能开启HAD，但由于此时导航路线并不是我们规定路线，所以暂时手动开出停车场。切换回规定路线抬杆后，YU7便可使用，并转入辅路。
在汇入主路时，sr界面有汇入路线并执行汇入动作，但此时左后主路上有非常多的车辆迅速通过，YU7并没有让，找到空隙车头迅速插入最外侧车道并停下，此时后车车速很快且疯狂滴滴，从sr界面上可以清楚看到后车紧急刹停时和我们的车距，为了安全呢，我还是选择介入，手动并入掉头车道。
面对没有隔离带的双向四车道掉头路段，米子完成的还是很漂亮的，微微向右甩一把避让完对向车后一把完成掉头，但掉头完成后，回方向的时机较晚，产生画龙的情况。那M8同样避让完对向车后一把完成掉头，在规控部分相比YU7更稳健一些，没有非常明显的画龙。
接下来是我们增加的新考点左转位于最右侧车道，小米在距离路口不到300米时打左转向灯，但由于左侧有车一直没有并线成功，距离方向指示牌50m左右时感知到右侧为左转车道并在sr界面规划出向右并线的路径，进入左转车道，正当我们以为米子能顺利通过此考点时，sr界面莫名出现了向左并线的路径并接着向左打方向,好在还没完成并线意识到车道不对，回归正确位置，顺利完成左转。
问界呢并没有提前打左转向灯以及往左并线的动作，但到临近路口的实线区域才规划出向右并线的路径，执行向右并线的动作时稍有些晚，小压一点点实线。另外，在左转过程中，问界的转弯路线规划有点大，加上对向小三轮的影响，让这个弯儿啊，甚至拐到了对面人行横道了。
[ ·公交/潮汐车道· ]
新增的考核点通过了，回归到我们的老路线，首先就是公交车道潮汐车道。我们直播当天是周末，公交车道不限行，怕大家看着不爽，我特意又找了工作日的早高峰，单独跑了一下公交潮汐车道。
目前小米YU7引入了VLM视觉语言大模型做辅助，VLM相当于给端到端模型配上了一个副驾，它主要扮演的是环境翻译官和人车沟通桥梁的角色。他可以理解复杂语义场景，比如之前我们测的L9上的“前方坑洼路段，将合理控制车速，再比如，遇到潮汐车道会提示旁侧为潮汐车道将合理使用，并显示出潮汐车道的解释和可用时间段，这样不仅生成对于驾驶决策的解释，也增加了用户对于智驾系统的信任度。但是VLM并不能取代决策模块，而是辅助端到端模型做决策，像遇到潮汐车道等特殊车道，它通过摄像头捕捉的图像信息以及语言信息联系起来，再参考像车辆时钟、粗略的潮汐车道时间表、甚至联网的实时交通等工具链，给端到端模型一个“类人”的决策逻辑或者说建议，同时提示驾驶员。
解释一下其实大家应该对他们的表现有一定预期了，即使不能正常使用特殊车道，至少能有简单提示吧。但是看回测试表现，在工作日早高峰，小米和问界在出停车场后都遇到了大量的后方车辆，不得已驶入公交车道，虽然有向左并线的规划，但都没有执行成功。面对潮汐车道呢，sr界面都会显示出特殊车道的双黄线，此时潮汐车道同样有大量车辆，两车都没有使用。目前阶段下我可以接受不能使用潮汐车道，毕竟端到端做决策，无论在不在可用时间段，遇到特殊车道能不进就不进。但米子，咱有了VLM为什么不能像想子学学整点简单的语音提示呢，好让驾驶员知道咱也是配上VLM的！
[ ·狭窄路段人车共行· ]
人民大学西路这段路呢是双向单车道，本来就没多宽，又没有非机动车道，还有路边临停的车、马路上还有各种大爷奶奶们遛弯，随时窜出来的摩托车，非常混乱。
YU7在进入这条路段前的左转就很勇猛，此时对向有右转进此路段的车辆金瑞鼎盛，敌我双方针尖麦芒谁也不让谁，对面坦克没有减速，米子也一直保持25km/h的速度，这个行驶轨迹让我非常有压力，介入后sr界面距离旁车还有段距离，但实际上已经离的很近。
进入这条路段，对向非机动车掉头，YU7在非机动车往本车道并线时就感知到它，但完全没有减速动作，甚至还点了脚加速，sr界面的路线规划都是向右避让绕过它，但直到非机动车横在面前，才来了脚突兀的刹车。是得难受，整条路段经常就是刚提速完遇到障碍接着就是一脚制动。
那M8左转以及狭窄路段口有对向车时处理的都很稳重，前方快递车驶离，M8微微向右打方向避让顺利通行。但别高兴太早，此时右侧有小姐姐正常人行横道过马路，M8同样感知到行人，但临近人行横道M8直接撒手，退出智驾，之后的避让完成的都还不错，绕行避让很积极，不会有太多借位，完成避让能及时回到本车道。
[ ·连续变道· ]
接下来是在魏公街转中关村南大街，右转完后需要立刻并入最左侧车道，准备左转，工作日的时候大概率会遇到主动加塞儿的情况，但周末这条路的车流量并没有这么大，两位选手都没有遇到。来看汇入路线，M8和之前测过的兄弟一样，没有生硬并到最右侧车道，很丝滑的进入中间车道，没有一步一规划的断档感。
让我比较惊喜的是，之前测SU7，它会比较生硬并进最右侧公交车道，然后再进行向左并线的规划和执行，但这一次的YU7的路线基本与M8保持一致，很丝滑，还没完成一次并线SR已经出现下一步并线的规划了，这里值得来个掌声！
[ ·西直门桥路线选择· ]
接下来到了西直门桥的花瓣了，当然，一到这种路线选择，就又是问界的难题，ADS3.0的M9和ADS3.2的M7在这都有错误的路线选择，升级到3.3.2的M8在距离第一个右转口30m左右时，sr的规划路线又开始执行右转来回跳动，但避让完右后非机动车后，它坚定选择了右转，之后每一个花瓣的选择都没有像之前一样犹豫不决，非常顺利的完成了西直门桥。
米子是金在西直门桥前就给我来了把刺激的，绿灯起步，旁侧有车抹着车头加塞儿，人家都加到这地步了，正常我们都会稍微点脚刹车对吧，米子直接給油，不过人还怪好，边给油边提示我请立即刹车。
到西直门桥第一个右转处，米子完全没有右转的路线规划，直挺挺的就过了右转口，和我们第一次测SU7时，同样的位置，同样的人员，在第一个花瓣生生转了两圈！这一次YU7，走错后再转回花瓣的路上，非常正常的十字路口普普通通的右转，都不会了，还想再直走！还好啊，这次转回来，米子没再走错，但一完成右转，又开始来回画龙。之后下一个花瓣，米子又犯了难，隔离带左侧是对向车道，我们有且仅有一条路线可走，米子愣是直冲着绿化带停下了，没办法我们手动接管回来。
[ ·环岛及二环辅路并入主路· ]
谁成想测到一半，北京突然下雨了，此时我们来到了环岛路段，M8稳定发挥，进入环岛时稍有犹豫，避让完非机动车后直接切入最内侧车道，出环岛的位置也很合理，并没有压导流线或者非机动车道。小米的环岛路线完成的也还不错，进入环岛时选择一直走最右侧车道，出环岛时也许由于雨下的太大影响了感知系统，稍有压线的情况。
下一个环节，二环辅路跨对向非机动车道进主路。M8在进主路前遇到了出主路的社会车辆，左侧视线有绿化带遮挡，感知系统的识别稍有延迟，制动点相应也会晚了一些，出现了让人紧张的制动，汇入主路时对向没有非机动车，M8顺利完成考核点。
至于米子呢，又一次历史重演，距离汇入口不到100米时驶入了对向非机动车道，逼停外卖大哥，最后YU7还是成功汇入二环主路，不过吧…这么大的雨，加上主路车流量很大，它并没有相应减速，反而提速并入。
出二环进入丽泽路，雨真的越下越大，能见度也要受到影响，M8和YU7都提示极端天气请注意车速，但提示归提示，YU7并没有很明显的减速体感，甚至感觉它压水坑越踩越兴奋，但我真的很害怕，一方面是一路以来yu7的表现让我很不信任，另一方面是我自己真的也看不清楚路啊！M8在雨中会偶尔提示前视摄像头受影响，但并没有退出辅助驾驶，之后提示天气影响放缓车速。
其实YU7的感知系统在这种极端天气下看的也比我清楚，它就像一个精力充沛的小伙子，看到前方车辆过慢，还会选择并线超车。遇到水坑，基本也是顶着限速5/60的过，而差不多的位置，M8的车速基本控制在40-50之间。YU7在兴奋的压过几个水坑之后，孩子终于没劲儿了，也许是由于压起来的水花中参杂沙子、落叶，遮挡住了感知硬件，YU7提示请立即接管，并暂时不能开启辅助驾驶系统，在丰台站内短暂停留，又可恢复HAD。在整个雨天路段，yu7有三次左右的自主退出，在可使用时间段内，也是能开多快就开多快，好像不care恶劣天气。
我还是在这里友情提示一下各位观众老爷，目前的智能辅助驾驶只是辅助，驾驶员还是第一责任人，大家在使用各品牌智能辅助驾驶前都有学习考试对吧，学习中明确提到，在恶劣天气下请勿使用智能辅助驾驶系统，所以不要跟我们学！那为什么各大厂家都在宣称自己的感知系统很厉害，但在恶劣环境不建议使用呢？其实目前大家都还在使用端到端模型来做决策，这个模型在一定程度上缺乏3D空间感知能力，所以在长尾场景下泛化性会有不足，这也是为什么大家会接入VLM做辅助，包括之后升级VLA模型，但无论是VLM还是VLA，模型对“生成流畅合理内容”的追求优先于“事实准确性”，从而产生幻觉，像罕见物体或者极端天气下的道路标志，都可能因为训练数据覆盖不足引发幻觉，导致决策出现错误。
[ ·掉头及无清晰车道线· ]
最后的两个考核点是掉头和无清晰车道线路段，M8这个掉头显得有些犹豫，效率并不是很，但整个掉头和进入辅路的动作还挺连贯。无清晰车道线路段，由于路面积水很多，M8识别到的车道线非常少，但可以保持车道右侧行驶。
YU7掉头的效率很高，掉头完成之后又开始了画龙，无清晰车道线位置，YU7基本可以脑补完整车道线，并同样贴道路右侧行驶。最后达到荟聚，两位选手都选择插队进入左转车道，YU7是在过红绿灯进入地库前退出辅助驾驶，M8则自主进入地库并寻找车位。
[ ·总结· ]
好了，规定的路段都已经考核完毕，M8的体感会更偏向M9，比之前测的M7效率会要高一些，避让足够积极，连续并线、掉头路段动作丝滑连贯，对于行人、非机动车礼让还算到位。全程总共介入6次，其中两次是安全接管。
YU7呢，我已经数不清有多少次介入了，其中安全介入占据大头，对行人非机动车的防御性驾驶偏弱，除了以上考核点外，小米也碰到了鬼探头的情况，但它基本一点减速动作都没有。另外转弯的路径过大，转完后经常会出现画龙的情况。遇到情况时感知系统能及时识别到，但对风险的预测规控做的稍有点晚甚至是不到位，所以经常会有急刹的情况出现。另外，虽然接入VLM做辅助，但无论是特殊车道还是坑洼积水路段，都不会像理想一样与驾驶员有沟通感，其实VLM的能力很强大，即便是理想目前也没有完整发挥VLM的全部实力，当然小米入局本来就有点晚，还需要更好的磨合和训练金瑞鼎盛，希望在下半年我们的智能车横评中带给我们惊喜吧！
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